¿Hay alguna forma de pedir al usuario acceso a la cámara después de que ya lo hayan denegado en iOS?

Después de algunas investigaciones parece que no puedes hacer lo que me gustaría. Aquí está la alternativa que codifiqué para abrir un cuadro de diálogo y abrir la aplicación de configuración automáticamente si está en iOS 8+.

Algunas notas:

• Desde iOS 10 es necesario especificar NSCameraUsageDescription clave en su información.plist para poder solicitar acceso a la cámara, de lo contrario su aplicación se bloqueará en tiempo de ejecución.
• Una vez que el usuario cambie cualquier permiso para su aplicación, la eliminará. Manejar en consecuencia y guardar los datos necesarios antes de la el usuario pulsa el botón "Ir".
• En algún momento entre iOS 8 y 11, Apple ya no requiere que el usuario toque la celda de privacidad en las aplicaciones de configuración para acceder y cambiar la configuración de la cámara. Es posible que desee cambiar las instrucciones sobre lo que se supone que debe hacer el usuario en la aplicación Configuración en función de la versión de iOS que esté utilizando. Si alguien quiere dejar un comentario a continuación diciéndonos a todos qué versión exacta de iOS que cambió, eso sería increíble.

Swift 4:

En la parte superior de su controlador de vista:

import AVFoundation

Antes de abrir la vista de la cámara:

@IBAction func goToCamera()
{
    let status = AVCaptureDevice.authorizationStatus(for: AVMediaType.video)
    switch (status)
    {
    case .authorized:
        self.popCamera()

    case .notDetermined:
        AVCaptureDevice.requestAccess(for: AVMediaType.video) { (granted) in
            if (granted)
            {
                self.popCamera()
            }
            else
            {
                self.camDenied()
            }
        }

    case .denied:
        self.camDenied()

    case .restricted:
        let alert = UIAlertController(title: "Restricted",
                                      message: "You've been restricted from using the camera on this device. Without camera access this feature won't work. Please contact the device owner so they can give you access.",
                                      preferredStyle: .alert)

        let okAction = UIAlertAction(title: "OK", style: .default, handler: nil)
        alert.addAction(okAction)
        self.present(alert, animated: true, completion: nil)
    }
}

Alerta de denegación con bloque de finalización:

func camDenied()
{
    DispatchQueue.main.async
        {
            var alertText = "It looks like your privacy settings are preventing us from accessing your camera to do barcode scanning. You can fix this by doing the following:\n\n1. Close this app.\n\n2. Open the Settings app.\n\n3. Scroll to the bottom and select this app in the list.\n\n4. Turn the Camera on.\n\n5. Open this app and try again."

            var alertButton = "OK"
            var goAction = UIAlertAction(title: alertButton, style: .default, handler: nil)

            if UIApplication.shared.canOpenURL(URL(string: UIApplicationOpenSettingsURLString)!)
            {
                alertText = "It looks like your privacy settings are preventing us from accessing your camera to do barcode scanning. You can fix this by doing the following:\n\n1. Touch the Go button below to open the Settings app.\n\n2. Turn the Camera on.\n\n3. Open this app and try again."

                alertButton = "Go"

                goAction = UIAlertAction(title: alertButton, style: .default, handler: {(alert: UIAlertAction!) -> Void in
                    UIApplication.shared.open(URL(string: UIApplicationOpenSettingsURLString)!, options: [:], completionHandler: nil)
                })
            }

            let alert = UIAlertController(title: "Error", message: alertText, preferredStyle: .alert)
            alert.addAction(goAction)
            self.present(alert, animated: true, completion: nil)
    }
}

Objetivo-C:

En la parte superior de su controlador de vista:

#import <AVFoundation/AVFoundation.h>

Antes de abrir la vista de la cámara:

- (IBAction)goToCamera
{
    AVAuthorizationStatus authStatus = [AVCaptureDevice authorizationStatusForMediaType:AVMediaTypeVideo];
    if(authStatus == AVAuthorizationStatusAuthorized)
    {
        [self popCamera];
    }
    else if(authStatus == AVAuthorizationStatusNotDetermined)
    {
        NSLog(@"%@", @"Camera access not determined. Ask for permission.");

        [AVCaptureDevice requestAccessForMediaType:AVMediaTypeVideo completionHandler:^(BOOL granted)
        {
            if(granted)
            {
                NSLog(@"Granted access to %@", AVMediaTypeVideo);
                [self popCamera];
            }
            else
            {
                NSLog(@"Not granted access to %@", AVMediaTypeVideo);
                [self camDenied];
            }
        }];
    }
    else if (authStatus == AVAuthorizationStatusRestricted)
    {
        // My own Helper class is used here to pop a dialog in one simple line.
        [Helper popAlertMessageWithTitle:@"Error" alertText:@"You've been restricted from using the camera on this device. Without camera access this feature won't work. Please contact the device owner so they can give you access."];
    }
    else
    {
        [self camDenied];
    }
}

Alerta de denegación:

- (void)camDenied
{
    NSLog(@"%@", @"Denied camera access");

    NSString *alertText;
    NSString *alertButton;

    BOOL canOpenSettings = (&UIApplicationOpenSettingsURLString != NULL);
    if (canOpenSettings)
    {
        alertText = @"It looks like your privacy settings are preventing us from accessing your camera to do barcode scanning. You can fix this by doing the following:\n\n1. Touch the Go button below to open the Settings app.\n\n2. Turn the Camera on.\n\n3. Open this app and try again.";

        alertButton = @"Go";
    }
    else
    {
        alertText = @"It looks like your privacy settings are preventing us from accessing your camera to do barcode scanning. You can fix this by doing the following:\n\n1. Close this app.\n\n2. Open the Settings app.\n\n3. Scroll to the bottom and select this app in the list.\n\n4. Turn the Camera on.\n\n5. Open this app and try again.";

        alertButton = @"OK";
    }

    UIAlertView *alert = [[UIAlertView alloc]
                          initWithTitle:@"Error"
                          message:alertText
                          delegate:self
                          cancelButtonTitle:alertButton
                          otherButtonTitles:nil];
    alert.tag = 3491832;
    [alert show];
}

Llamada delegada para UIAlertView:

- (void)alertView:(UIAlertView *)alertView didDismissWithButtonIndex:(NSInteger)buttonIndex
{
    if (alertView.tag == 3491832)
    {
        BOOL canOpenSettings = (&UIApplicationOpenSettingsURLString != NULL);
        if (canOpenSettings)
            [[UIApplication sharedApplication] openURL:[NSURL URLWithString:UIApplicationOpenSettingsURLString]];
    }
}