Reconocer toque en el título de la barra de navegación

Esta es una solución, aunque no muy elegante. En el storyboard simplemente coloque un UIButton regular sobre el título y adjúntelo a un IBAction en su ViewController. Es posible que tenga que hacer esto para cada vista.

La respuesta de Bruno fue del 90% para mí. Una cosa que noté, sin embargo, fue que la funcionalidad de UIBarButtonItem para el Controlador de navegación dejó de funcionar en otros Controladores de vista, una vez que se agregó este reconocedor de gestos. Para arreglar esto, simplemente elimino el gesto del Controlador de navegación cuando la vista se está preparando para desaparecer:

var tapGestureRecognizer : UITapGestureRecognizer!

override func viewWillAppear(_ animated: Bool) {

  tapGestureRecognizer = UITapGestureRecognizer(target:self, action: #selector(self.navBarTapped(_:)))

  self.navigationController?.navigationBar.addGestureRecognizer(tapGestureRecognizer)

}

override func viewWillDisappear(_ animated: Bool) {

  self.navigationController?.navigationBar.removeGestureRecognizer(tapGestureRecognizer)

}

func navBarTapped(_ theObject: AnyObject){

  print("Hey there")

}

De las respuestas, podemos decir que hay dos enfoques para hacer esto.

1. Añadiendo un tapGestureRecognizer al enfoque titleView. Este no parece elegante y requiere que toque la fuente del título de la barra de navegación, por lo que no lo recomendaría.
2. Añadiendo un método tapGestureRecognizer a navigationBar. Este parece bastante elegante, pero el problema con las respuestas publicadas que toman este enfoque es que todos resultan en la prevención de los controles dentro de la barra de navegación de trabajo. Aquí está mi implementación de este método que permite a sus controles para seguir trabajando.

Swift 3

// Declare gesture recognizer
var tapGestureRecognizer: UITapGestureRecognizer!

override func viewWillAppear(_ animated: Bool) {

    // Add gesture recognizer to the navigation bar when the view is about to appear
    tapGestureRecognizer = UITapGestureRecognizer(target:self, action: #selector(self.navigationBarTapped(_:)))
    self.navigationController?.navigationBar.addGestureRecognizer(tapGestureRecognizer)

    // This allows controlls in the navigation bar to continue receiving touches
    tapGestureRecognizer.cancelsTouchesInView = false
}

override func viewWillDisappear(_ animated: Bool) {

    // Remove gesture recognizer from navigation bar when view is about to disappear
    self.navigationController?.navigationBar.removeGestureRecognizer(tapGestureRecognizer)
}

// Action called when navigation bar is tapped anywhere
@objc func navigationBarTapped(_ sender: UITapGestureRecognizer){

    // Make sure that a button is not tapped.
    let location = sender.location(in: self.navigationController?.navigationBar)
    let hitView = self.navigationController?.navigationBar.hitTest(location, with: nil)

    guard !(hitView is UIControl) else { return }

    // Here, we know that the user wanted to tap the navigation bar and not a control inside it 
    print("Navigation bar tapped")

}

P. S. Por favor, elimine los comentarios si este código va a entrar en producción.

Existe una solución más simple y elegante que utiliza reconocedores de gestos (al menos para iOS 9 y superiores).

UITapGestureRecognizer * titleTapRecognizer = [[UITapGestureRecognizer alloc] initWithTarget:self action:@selector(titleTapped)];
[self.navigationItem.titleView addGestureRecognizer:titleTapRecognizer];

Luego agregue el método tap:

-(void) titleTapped {
    // Called when title is tapped
}

Un enfoque simple puede ser simplemente crear el reconocedor de gestos tap y adjuntarlo a su elemento de la barra de navegación.

// on viewDidLoad
let tapGestureRecognizer = UITapGestureRecognizer(target:self, action: #selector(YourViewController.somethingWasTapped(_:)))
self.navigationController?.navigationBar.addGestureRecognizer(tapGestureRecognizer)

func somethingWasTapped(_ sth: AnyObject){
    print("Hey there")
}

Con respecto a navigationItem.titleView es un UIView de hecho, terminé usando un UIButton que da toda la flexibilidad fuera de la caja.

override func viewDidLoad() {

    // Create title button
    let titleViewButton = UIButton(type: .system)
    titleViewButton.setTitleColor(UIColor.black, for: .normal)
    titleViewButton.setTitle("Tap Me", for: .normal)

    // Create action listener
    titleViewButton.addTarget(self, action: #selector(YourViewController.titleViewButtonDidTap), for: .touchUpInside)

    // Set the title view with newly created button
    navigationItem.titleView = titleViewButton
}

@objc func titleViewButtonDidTap(_ sender: Any) {
    print("Title did tap")
}